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雙目相機生成的RGB圖像，主要用于識別室外道路車道線。如圖 2.3，在室外場景中，通過顏色、幾何等特征識別車道線，并計算相機坐標系在道路中的位姿。

上圖描述了室外車道線及相機姿態(tài)的求解流程，基于車道線顏色特征提取車道線，具體如下： a.原始RGB圖像較大，而車道線主要集中于圖像下半部分，因此可裁剪圖像以留取關鍵部分，同時減小計算量、降低噪聲。截取圖像會丟失部分信息，為保持機器人有足夠的視野，需對截取尺寸計算，公式為