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阿克曼輪式機(jī)器人底盤小車本小車使用了 ROS1 Melodic 中的主從機(jī)通訊，機(jī)器人被設(shè)置為了主機(jī)（master），可以在同局域網(wǎng)下的從機(jī)（slave）中訂閱或者發(fā)布ROS數(shù)據(jù)。

阿克曼輪式機(jī)器人底盤小車的架構(gòu)如下

上位機(jī) ：樹莓派 或者 Jetson nano 或者 工控機(jī)等；

下位機(jī)：由 Arduino mega 2560 + 自研擴(kuò)展板 + 電機(jī) + 舵機(jī) + 燈光 + 航模遙控 + 云臺(tái)等構(gòu)成的綜合體；

電源開關(guān)：目前整車電源來自3節(jié)18650電池串聯(lián)構(gòu)成12.6 v 電源，電源由一枚單刀雙置開關(guān)構(gòu)成，開關(guān)一端導(dǎo)通整車電源，另外一端導(dǎo)通充電電路；

電源充電：使用 12.6V / 1A 防過沖充電器充電，充電時(shí)需將單刀雙置開關(guān)掰到充電電路一側(cè)，此時(shí)整車斷電，充電器顯示紅燈，充滿之后會(huì)顯示綠燈；

Jetson nano 有配備額外的 12V / 5A 充電器，方便小車在充電的時(shí)候，也可以使用機(jī)器人主機(jī)。

Raspberry Pi 則需要有 5V / 2.5A 的電源，比較常見，默認(rèn)沒有額外配置。

打開本地ubuntu，連接機(jī)器人主機(jī)的 Wifi ，可以是樹莓派或者是 Jetson nano 均可，只是兩者的ip段不一致，示意圖如下：

附帶程序中的代碼文件 ：

代碼：

Local_PC/catkin_ws : 放置在本地端 ubuntu 的 home 目錄下；

Robot_PC/catkin_ws : 放置在機(jī)器人主機(jī)的 home 目錄下；