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為了實(shí)現(xiàn)障礙物建模，需要將組合激光點(diǎn)云轉(zhuǎn)化為圓形障礙集合，以此為目標(biāo)開(kāi)展如圖 2.2所示的相關(guān)研究，對(duì)雷達(dá)激光點(diǎn)云、深度圖像等原始傳感數(shù)據(jù)預(yù)處理、障礙物幾何建模算法生成直線、圓形障礙集合，Z后基于環(huán)境先驗(yàn)信息，完成室內(nèi)廊道識(shí)別及機(jī)器人定位。