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PPM信號可以簡單理解為由多個PWM信號綜合成為一幀信號的形式，即多個PWM信號通過組合成PPM信號串行輸出。

一般一幀的PPM信號里Z多包含10個PWM信號，但實際應(yīng)用中由于同步幀的存在，所以一幀的PPM信號里Z多有9個PWM信號數(shù)據(jù)。

每幀PPM信號的數(shù)據(jù)總長度固定不變，周期為20ms。

每一幀PPM信號中的PWM信號周期為0~2ms，而其中低電平脈寬固定為0.5ms，G電平的脈寬為0.5ms ~ 1.5ms。

使用STM32讀取PPM的數(shù)據(jù)

根據(jù)PPM信號的格式，可以通過兩種方法讀取到其中每個PWM的信息：

使用STM32的外部中斷，當(dāng)觸發(fā)外部中斷定時器進行計數(shù)，讀取定時器的計數(shù)值便可以獲得每個PWM的脈寬

使用STM32的定時器，利用定時器的輸入捕獲功能，測量每個PWM的脈沖寬度

其實兩種讀取PPM數(shù)據(jù)的方法本質(zhì)上相同，都是通過統(tǒng)計下降沿或上升沿的方法統(tǒng)計脈沖，并利用定時器的計數(shù)功能獲得G低電平的脈寬。

注意：若使用定時器的輸入捕獲功能讀取PPM信號數(shù)據(jù)，則需要留意其他使用同一定時器外設(shè)將不能正常工作，例如在控制板上遙控接收器接口使用了定時器3的輸入捕獲功能，則同樣使用到定時器3作為編碼器模式的電機將不能正常讀取編碼器的脈沖值，需選擇使用其他電機接口或改變PPM的讀取方式。

以下展示的配置為使用外部中斷的方式進行讀取PPM數(shù)據(jù)，使用定時器輸入捕獲方式的代碼可參考例程文件中的注釋內(nèi)容 STM32CubeMX中的配置：將遙控對應(yīng)的STM32引腳設(shè)置為外部中斷模式，并選擇定時器7作為計數(shù)，同時使能定時器的中斷

讀取PPM具體實現(xiàn)代碼：

將程序通過SWD下載到控制板，使用樂迪T8S遙控器配套的接收機，連接到板上的遙控接口，注意使用接收機時使用的是接收機上的PPM輸出接口，然后通過樂迪遙控的配置方式，將接收器配置為PPM模式，然后打開遙控器開關(guān)進行對碼，成功連接后打開串口調(diào)試助手，就可以看到各個通道的值啦！