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PPM信號(hào)可以簡(jiǎn)單理解為由多個(gè)PWM信號(hào)綜合成為一幀信號(hào)的形式，即多個(gè)PWM信號(hào)通過(guò)組合成PPM信號(hào)串行輸出。

一般一幀的PPM信號(hào)里Z多包含10個(gè)PWM信號(hào)，但實(shí)際應(yīng)用中由于同步幀的存在，所以一幀的PPM信號(hào)里Z多有9個(gè)PWM信號(hào)數(shù)據(jù)。

每幀PPM信號(hào)的數(shù)據(jù)總長(zhǎng)度固定不變，周期為20ms。

每一幀PPM信號(hào)中的PWM信號(hào)周期為0~2ms，而其中低電平脈寬固定為0.5ms，G電平的脈寬為0.5ms ~ 1.5ms。

使用STM32讀取PPM的數(shù)據(jù)

根據(jù)PPM信號(hào)的格式，可以通過(guò)兩種方法讀取到其中每個(gè)PWM的信息：

使用STM32的外部中斷，當(dāng)觸發(fā)外部中斷定時(shí)器進(jìn)行計(jì)數(shù)，讀取定時(shí)器的計(jì)數(shù)值便可以獲得每個(gè)PWM的脈寬

使用STM32的定時(shí)器，利用定時(shí)器的輸入捕獲功能，測(cè)量每個(gè)PWM的脈沖寬度

其實(shí)兩種讀取PPM數(shù)據(jù)的方法本質(zhì)上相同，都是通過(guò)統(tǒng)計(jì)下降沿或上升沿的方法統(tǒng)計(jì)脈沖，并利用定時(shí)器的計(jì)數(shù)功能獲得G低電平的脈寬。

注意：若使用定時(shí)器的輸入捕獲功能讀取PPM信號(hào)數(shù)據(jù)，則需要留意其他使用同一定時(shí)器外設(shè)將不能正常工作，例如在控制板上遙控接收器接口使用了定時(shí)器3的輸入捕獲功能，則同樣使用到定時(shí)器3作為編碼器模式的電機(jī)將不能正常讀取編碼器的脈沖值，需選擇使用其他電機(jī)接口或改變PPM的讀取方式。

以下展示的配置為使用外部中斷的方式進(jìn)行讀取PPM數(shù)據(jù)，使用定時(shí)器輸入捕獲方式的代碼可參考例程文件中的注釋內(nèi)容 STM32CubeMX中的配置：將遙控對(duì)應(yīng)的STM32引腳設(shè)置為外部中斷模式，并選擇定時(shí)器7作為計(jì)數(shù)，同時(shí)使能定時(shí)器的中斷

讀取PPM具體實(shí)現(xiàn)代碼：

將程序通過(guò)SWD下載到控制板，使用樂(lè)迪T8S遙控器配套的接收機(jī)，連接到板上的遙控接口，注意使用接收機(jī)時(shí)使用的是接收機(jī)上的PPM輸出接口，然后通過(guò)樂(lè)迪遙控的配置方式，將接收器配置為PPM模式，然后打開(kāi)遙控器開(kāi)關(guān)進(jìn)行對(duì)碼，成功連接后打開(kāi)串口調(diào)試助手，就可以看到各個(gè)通道的值啦！