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得到了PPM的信號數(shù)據(jù)，如何利用其值來控制舵機進行轉(zhuǎn)動呢？

先要將得到的PPM各通道值與舵機PWM的比較值進行對應(yīng)，以設(shè)置舵機PWM的占空比來轉(zhuǎn)動不同的角度。可以根據(jù)樂迪遙控器每個搖桿的舵量大小來匹配相對應(yīng)的角度，建議將搖桿位于中間位置時對應(yīng)舵機的90°，通過上推或下拉搖桿的方式增加或減少舵量，以控制舵機進行轉(zhuǎn)動。

需要注意，舵機的轉(zhuǎn)動角度范圍為0°~180°，因此在進行匹配時不能超出舵機的轉(zhuǎn)動范圍。當(dāng)前作者將每個通道的舵量設(shè)置為1000~2000，即當(dāng)舵量大小為1000時對應(yīng)舵機角度為0°，當(dāng)舵量為2000時對應(yīng)舵機角度為180°，同時將舵量為1500對應(yīng)為舵機的90°。注意，在實際使用時應(yīng)當(dāng)設(shè)置一定的遙控“死區(qū)”，即當(dāng)舵量位于“死區(qū)”范圍內(nèi)時舵機仍保持不動，避免因為過于靈敏造成舵機頻繁動作而引起抖動的情況。

根據(jù)舵量與舵機角度的對應(yīng)大小，可以得到以下函數(shù)關(guān)系：

y=0.18x-180

然后通過調(diào)用舵機角度設(shè)置的函數(shù)，對舵機進行控制，實現(xiàn)代碼如下：

將程序下載到機器人控制板上，按照上文中的方法連接好接收機，并接入四路舵機。然后打開遙控器，就可以看到使用遙控控制四路舵機的效果啦！